Золотые ворота были построены во времена правления Ярослава Мудрого. Одни источники говорят, что датой создания памятника оборонного зодчества считается 1164 год, другие называют 1037 год. Последнюю версию подтверждают «Повесть временных лет», в которой упоминаются эти киевские ворота, и тот факт, что умер князь в 1054 году. Первоначально ворота представляли собою довольно широкую арку с боевой площадкой над ней. Венчала площадку белокаменная церковь Благовещенья, чтобы гости знали, что они прибыли в христианский город. Сооружение поражало величием и неприступностью. Своё название киевские ворота получили от триумфальных Золотых ворот Константинополя. Возможно, так Русь соперничала с великой Византийской империей.
В целом же построенные в 1164 году главные городские ворота отличались от аналогичных сооружений, возводимых в Европе. Церковь Благовещения над боевой башней подчеркивала, что здесь находится въезд в христианский город, а общий облик строения напоминал, скорее, триумфальные Золотые ворота Константинополя.
В 1240 году ворота сильно пострадали во время нападения на Киев хана Батыя. Из записей и рисунков путешественников становится понятно, что к 17 веку крепость была сильно разрушена. Привели ее в презентабельный вид только в 1982 году, когда Киев праздновал 1500-летие. Но реконструкция проводилась в спешке, некачественный бетон и деревянные укрепления стали быстро разрушаться, и ворота снова обветшали. Очередная реставрация была проведена уже в 21 веке, в 2007 году.
Золотые ворота в Киеве включены в Список Всемирного наследия ЮНЕСКО.